O que são AGV e AMR
AGV (veículo guiado automaticamente) segue um caminho definido por fita magnética, fio, refletores ou marcas no piso. AMR (robô móvel autônomo) usa sensores e um mapa da planta para escolher a própria rota e desviar de obstáculos. Os dois levam material sem motorista, mas diferem em flexibilidade, instalação e custo de mudança.
Na prática, a escolha não é de modismo: depende do fluxo. Rota fixa, repetitiva e de alto volume favorece o AGV. Ambiente que muda, layout compartilhado com pessoas e empilhadeiras e crescimento por etapas favorecem o AMR.
Mapa visual: guiado contra autônomo e frota
O mapa compara AGV e AMR lado a lado e traz a conta de dimensionamento da frota do exemplo.
AGV contra AMR: comparação direta
| Critério | AGV | AMR |
|---|---|---|
| Navegação | Trajeto fixo (fita, fio, refletor, QR code) | Mapa da planta e sensores; rota calculada em tempo real |
| Obstáculo no caminho | Para e espera | Desvia ou replaneja a rota |
| Mudar o trajeto | Reconfigurar o piso ou o software de guiagem | Editar o mapa e as missões |
| Instalação | Mais obra e infraestrutura | Mais rápida, quase sem obra |
| Melhor uso | Fluxo fixo, pesado e de alto volume | Fluxo variável, layout em mudança, ambiente misto |
| Risco principal | Rigidez diante de mudanças de layout | Desempenho depende de mapa, sensores e tráfego |
As fronteiras se misturam: há AGVs com navegação por contorno e AMRs que seguem rotas pré-definidas em corredores críticos. O que importa é o conjunto: guiagem, carga, segurança e gestão da frota.
Tipos de veículo e aplicações
- Rebocador (tugger): puxa carrinhos em rotas de milk run para abastecer linhas.
- Transportador de carga unitária: leva pallets, caixas ou contentores entre estações.
- Empilhadeira autônoma: faz movimentações em altura e o carregamento de porta-pallets.
- Sob carrinho (under-ride): entra embaixo do carrinho e o desloca, inclusive entre linhas e supermercado.
- AMR com prateleira ou esteira: apoia o picking, levando o item ao operador em vez do contrário.
Exemplo resolvido: dimensionamento da frota
Exemplo ilustrativo: transporte do supermercado até uma linha, com 150 m por sentido, velocidade média de 1,0 m/s (3,6 km/h), 40 s de carga e 40 s de descarga, demanda de 30 viagens por hora e fator de disponibilidade de 85% (espera em cruzamentos, carga de bateria, desvios).
Tempo de ciclo = 150 s (cheio) + 150 s (vazio) + 40 s + 40 s = 380 s
Veículos = viagens/h × ciclo (s) ÷ (3.600 × disponibilidade) = 30 × 380 ÷ (3.600 × 0,85) = 11.400 ÷ 3.060 = 3,73, arredonda para 4
Utilização da frota com 4 veículos: 3,17 h de trabalho por hora ÷ 4 = 79%. Veja como o número muda com a demanda:
| Viagens/h | Trabalho (h por hora) | Veículos calculados | Frota |
|---|---|---|---|
| 25 | 2,64 | 3,10 | 4 |
| 30 | 3,17 | 3,73 | 4 |
| 40 | 4,22 | 4,97 | 5 |
| 50 | 5,28 | 6,21 | 7 |
Com 40 viagens por hora, o cálculo (4,97) fica colado em 5: qualquer atraso estoura a capacidade. Considere um veículo extra ou reduza o ciclo, por exemplo encurtando a rota ou cortando o tempo de carga. Os 85% de disponibilidade são hipótese do exemplo; use a medição da sua operação ou da simulação.
Segurança e normas
- ISO 3691-4: requisitos de segurança para veículos industriais sem condutor e seus sistemas.
- Detecção: scanner a laser com campos de proteção que reduzem a velocidade e depois param o veículo, mais para-choque de contato.
- Sinalização: luz de estado, aviso sonoro e faixas no piso para pessoas e empilhadeiras.
- Análise de risco: a aplicação (carga, rota, cruzamentos, pessoas) define a segurança, não só o veículo. Veja também cobots e segurança e a NR-12.
Integração e gestão da frota
Frota de dois ou três veículos funciona com o software do fabricante. A partir daí, o ganho vem do gerenciador de tráfego e da ligação com os sistemas: o WMS ou o MES dispara a missão e recebe a confirmação. A interface VDA 5050 padroniza a comunicação entre a central e veículos de fabricantes diferentes. Na camada de dados das máquinas, o artigo sobre OPC UA e edge computing mostra um caminho parecido.
Como decidir e implantar
- Mapeie o fluxo: origem, destino, distância, carga, frequência e horário de pico.
- Elimine primeiro o desperdício de transporte; automatizar um fluxo ruim só o torna mais rápido.
- Defina o tipo de veículo pela carga e pelo ponto de entrega.
- Calcule o tempo de ciclo e a frota para o pico e para o dia médio.
- Verifique piso, rampas, portas, elevadores, cobertura de rede e pontos de carga.
- Faça um piloto em uma rota e compare tempo, falhas e ocupação com o transporte manual.
- Avalie o retorno com VPL, TIR e payback, incluindo manutenção, baterias e software.
Erros comuns e limitações
- Dimensionar pela média e sofrer no pico: a frota precisa atender o horário de maior demanda.
- Esquecer a carga de bateria na conta de disponibilidade.
- Piso ruim: trincas, rampas e reflexos atrapalham sensores e rodas.
- Misturar tráfego sem regra: pessoas, empilhadeiras e veículos autônomos precisam de prioridade definida.
- Automatizar antes de padronizar: embalagem, carrinho e ponto de entrega sem padrão geram parada.
- Ignorar a manutenção: rodas, sensores, baterias e atualizações de software têm rotina própria.
Perguntas frequentes
Qual a diferença entre AGV e AMR?
O AGV segue um trajeto fixo; o AMR calcula a própria rota com sensores e mapa e desvia de obstáculos.
AMR é sempre melhor que AGV?
Não. Em fluxo fixo, pesado e de alto volume, o AGV pode ser mais simples e previsível. O AMR ganha em flexibilidade.
Como calcular o número de veículos?
Viagens por hora vezes tempo de ciclo em segundos, dividido por 3.600 vezes a disponibilidade, arredondado para cima.
Que norma trata da segurança desses veículos?
A ISO 3691-4 trata dos veículos industriais sem condutor e seus sistemas. A análise de risco da aplicação completa o quadro.
AGV e AMR substituem as pessoas?
Substituem o transporte repetitivo, não o trabalho. As pessoas passam a abastecer, supervisionar e resolver exceções.
Para que serve o VDA 5050?
É uma interface padrão de comunicação entre o sistema de controle e veículos de diferentes fabricantes.
Fontes
- ISO 3691-4. Industrial trucks: Safety requirements and verification, Part 4: Driverless industrial trucks and their systems.
- ULLRICH, G. Automated Guided Vehicle Systems. Berlin: Springer, 2015.
- VDA; VDMA. VDA 5050: interface for the communication between automated guided vehicles and a master control.
Para estudar mais: fontes e links confiáveis
- CSCMP: Supply Chain Management Definitions and Glossary (em inglês)
- ILOS: Instituto de Logística e Supply Chain
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Sobre o autor
Especialista em Lean Manufacturing e Gestão Comportamental
Mais de 20 anos de indústria automotiva e metalmecânica (GM e Dana), especialista em Lean Manufacturing desde 2006. Instrutor e mentor do SENAI no programa Brasil Mais Produtivo, com consultorias, treinamentos e auditorias em mais de 50 empresas, unindo qualidade, produtividade e desenvolvimento de pessoas.
